看似輕描淡寫，實則力透紙背。

Physical Intelligence刷屏全網的機器人基礎模型π*0.6，一亮相就秀出了實力：

讓機器人連續一整天制作意式濃縮咖啡，數小時不間斷折疊各類衣物，還能精準組裝工廠所需的包裝紙箱。

在π*0.6的加持下，這些任務的成功率都達到了90%以上。

然而，仔細閱讀論文就會發現，比起連做13個小時咖啡，π*0.6真正的突破在于引入了一種更直覺的學習方法——Recap：

• 指導：用人類示范教它基礎動作
• 輔導：糾錯指導讓它修正錯誤
• 練習：從自主經驗中不斷優化、變得更強

這徹底扭轉了過去機器人只會逼近 “真值” 的模仿學習模式，讓機器人能從自己的錯誤中成長。

就連網友也直呼：

從錯誤中學習，這不比人都強？

最強VLA模型——π*0.6

π*0.6延續了Physical Intelligence此前一貫的VLA（視覺-語言-動作模型）路線，是今年四月份發布π0.5以來最新的VLA模型。

總的來說，π*0.6的核心貢獻在于提出了一種通用訓練方法——基于優勢條件策略的經驗與糾偏強化學習（RL with Experience & Corrections via Advantage-conditioned Policies，RECAP）。

RECAP讓VLA能夠使用獎勵反饋和人類介入進行訓練，其主要包含三個階段：

• 離線RL：基于多機器人、多任務的示范數據（包括失敗數據）訓練價值函數和策略
• 微調：用人類示范將π*0.6適配到具體任務（咖啡/折衣服/組裝盒子）
• 在線階段：機器人自主執行任務，獲得稀疏獎勵，并結合專家在線糾偏，更新價值函數，再通過優勢條件化改進策略

接下來，讓我們具體來看。

首先，對于為什么RECAP選擇價值函數，而不是標準的策略梯度，這里有個關鍵的巧思。

一方面，真實機器人數據極度異構：包括人類示范、專家干預、以及機器人在不同策略下的執行軌跡。標準的策略梯度方法需要on-policy的新鮮數據，難以有效吸收這些歷史混合數據，因此天然不適合具身場景。

另一方面，VLA模型基于Flow Matching生成連續動作，這類模型沒有顯式的log π(a|s)，導致無法像傳統策略那樣對直接求梯度。

換句話說，PPO、REINFORCE 這些算法在這種模型結構上根本施展不開。

因此，RECAP沒有走傳統RL的路線，而是采用了一個巧妙的“優勢條件化”策略：

模型仍按監督學習方式訓練，但額外給它一個輸入，告訴它當前動作的優勢值（advantage）。優勢越高，代表“這個動作更值得模仿”。

于是整個流程變成了：

價值函數負責評價 → 優勢條件化負責表達 → VLA用監督學習吸收所有數據

換句話說，RECAP用價值函數判斷動作質量，再用優勢條件化把原本需要RL求解的策略更新，重新寫成了大模型最擅長的監督學習問題。

訓練價值函數與策略提取：

為了讓模型從異構數據中學習，首先需要訓練一個能夠識別“好壞”的價值函數。無論數據來自哪里（演示或自主嘗試），處理過程如下：

• 計算經驗回報：對每條軌跡，從當前時間步到結束計算累計回報，并歸一化、離散化成201個區間，為價值函數提供訓練目標。
• 訓練分布式價值函數：用多任務分布式價值函數預測離散價值分布，通過最小化交叉熵損失進行訓練，再提取連續價值函數，得到每個狀態-動作的實際價值。
• 計算優勢（advantage）：用動作的實際回報減去價值函數預測，得到優勢值，并二值化形成高/低優勢指標，作為策略訓練的額外輸入，引導模型選擇更優動作。

有了優勢信號，我們就能實現高效的策略提取。這種方法完美滿足了前文提到的對離線RL的需求：

• 充分利用多樣化的離策略數據：包括最初的人類示范、專家干預，以及機器人自主執行的軌跡（既有最新策略的，也有早期策略的）。
• 可擴展性：方法需要能夠應用于大型VLA模型，包括那些使用流匹配（flow matching）或擴散（diffusion）生成動作的模型。
• 同時利用優劣數據：既要有效利用近似最優的動作，也要利用次優動作的數據，這對于通過自主經驗提升策略尤其重要。

通過這種設計，RECAP成功地在不依賴昂貴在線PPO更新的情況下，利用混合質量的離線數據實現了機器人的自我進化。

在線階段：專家糾錯 + 自主經驗

在機器人自主執行階段，RECAP通過兩類數據持續優化策略：

• 專家糾錯：專家遠程干預糾正嚴重錯誤（如紙箱折疊順序顛倒），每一次糾錯動作都會被標記為“正向優勢”，訓練模型學習如何恢復錯誤。
• 自主經驗：模型自主完成的軌跡，無論成功還是失敗，都納入訓練數據。通過價值函數和優勢指標，自動篩選有效信號，優化精細動作。

模型架構與性能

π*0.6是在π0.6基礎上構建的，而π0.6又是對π0.5的升級版本。

π0.6的Backbone從Pi0、π0.5的Gemma(2.6B)擴展到Gemma3(4B)，Action Expert參數量也升級到了860M。

在模型架構方面，π0.6延續了π0和π0.5架構，通過流匹配（flow matching） 和離散動作token 輸出生成動作片段。

從實驗來看，研究團隊在三個高難度的現實任務中評估了模型：折疊多樣化的衣物、組裝紙箱（工廠環境）和制作濃縮咖啡。

在最難的任務（如折疊多樣化衣物和制作咖啡）中，RECAP將任務的吞吐量（每小時成功次數）提高了一倍以上，相比于僅進行監督微調（SFT）的模型，RECAP將任務失敗率降低了約2倍。

與此同時，模型表現出極高的穩定性，例如連續13小時制作咖啡、連續2小時折疊衣物而無需人為重置。

從失敗經驗中學習

正如開頭提到的，Recap最具啟發性的地方，莫過于它讓機器人能夠從錯誤經驗中學習。

俗話說“失敗乃成功之母”，但在傳統的模仿學習，乃至更廣泛的監督學習中，逼近真值或最優解通常被認為是最直接、最有效的策略。

這種方法在大規模語言模型（LLM）和其他機器學習系統上確實表現出色，數學上也簡潔優雅。

然而，對于現實世界的機器人，僅僅知道如何做對，卻不知道如何從錯誤中恢復，就會成為關鍵障礙。

在LLM等生成靜態輸出的AI系統中，監督學習假設數據是獨立同分布（i.i.d.），預測輸出不會影響后續輸入，因此偶爾的偏差不會帶來致命問題。

但對于需要持續與外界互動的系統，例如機器人，情況則完全不同。

模仿學習中模型的每一次動作都會影響未來狀態，一旦出現輕微錯誤，就可能進入訓練數據未覆蓋的新狀態，從而觸發滾雪球式誤差。這些錯誤疊加后，任務可能徹底失敗。

因此，要想讓機器人“每次都成功”，光靠復制示范數據是不夠的。

解決之道在于：讓視覺-語言-動作（VLA）模型能夠從自身實際犯過的錯誤中學習，就像人類通過練習不斷糾正失誤一樣。

問題在于，這些經歷該如何標注？如果簡單地讓模型復制過去的行為，它只會學會重復錯誤。關鍵是如何從“壞數據”中提煉出有效的訓練信號。

Recap通過指導中輔以糾正，練習中輔以強化來實現這一點：

教練式糾偏（corrections）當機器人犯錯時，專家通過遙操作介入，示范如何恢復、如何更好地完成任務。

不同于傳統的示范教學，這里不是教“該怎么做”，而是教“當事情出錯時該如何修正”。

這種針對性糾偏彌補了傳統模仿數據的不足，是防止錯誤累積的關鍵。

強化學習（reinforcement learning）

然而，僅僅依靠人類提供糾正措施是遠遠不夠的，機器人需要自主學習。

機器人需要根據一個回合的總體結果自行判斷其行為的好壞，并迭代地學習執行好的行為，同時避免壞的行為。

由此，就引出了基于對錯獎勵的強化學習。

如上文所說，為了實現強化學習，核心在于解決信用分配（credit assignment）的問題。

比如，要知道機器人執行的哪些動作導致了好的結果，哪些動作導致了壞的結果。

這里，Recap通過訓練一個價值函數（value function）來應對這一挑戰，它可以預測當前狀態相較于其他狀態的優劣。

△圖源：Reinforcement learning: An introduction

舉例來說，在經典的格子世界中，智能體會通過一次次嘗試更新每個狀態的價值：落在好格子上，價值提高；掉進壞格子里，價值降低。

隨著價值評估逐漸準確，智能體自然會傾向于選擇那些通向高價值狀態的動作。

同樣的邏輯放到機器人身上：價值函數的變化為模型提供了一個簡單而強大的判斷信號。

• 讓價值上升的動作：代表機器人朝任務成功更近了一步，應當被強化；
• 讓價值下降的動作：意味著偏離目標，需要被抑制或修正。

舉例來說，在折疊衣服任務中（左圖），紅色區域表示機器人突然將衣服拉起的錯誤動作，對應價值下降；而綠色區域表示機器人正確完成折疊時，價值上升。

可以說，價值函數幫助機器人識別“關鍵步驟”與“錯誤來源”，讓它真正具備在復雜真實環境中從經驗中變強的能力。

當訓練好價值函數后，下一步是“策略抽取”：讓策略（即VLA模型）以價值變化為條件進行訓練。

所有數據——包括成功和未成功——都被保留，同時告知模型哪些動作是有效的、哪些動作應避免。

這種優勢條件化（advantage-conditioned）訓練能夠讓模型在保留全部經驗的前提下，從失敗中學習，從而表現超越單純示范數據的水平。

綜上，Recap不僅讓機器人學會了執行任務，更重要的是，它讓機器人學會了自我糾正和優化策略，為后續復雜任務的魯棒性和效率提升提供了可擴展的解決方案。

與此同時，如果從好數據（示范）少，壞數據（錯誤經驗）多的視角來看，π*0.6 的突破可能更具深遠意義 ——

它證明了機器人能從真實執行中收集的 “不完美經驗” 里，提煉出高效的學習信號，這也為后續機器人研究開辟了全新思路，提供了極具價值的探索方向。