波士頓動力又將易主，機器人界頂流明星為何如此難以商業化？
前言：
作為機器人行業的研究者和愛好者，我無時無刻不在反思機器人在工業和生活中實際用途，不落地的產品，你再好也是玩具。在目前的機器人世界中，工業界上的機器人運用應該屬于落地比較成功的。目前各大工廠在重復性較高的地方基本實現了全機器人自動化操作，如倉儲物流，汽車工廠焊接，就連目前最火的ASML的EUV光刻機也看到了機器人的身影。
波士頓動力機器人總覽 引自Scott
但作為普通人的我們，身邊很難見到機器人，大家可能見到最多的機器人類型就是服務機器人，如目前醫院的指引機器人，或者餐館的服務機器人，加上火了好幾年的自動駕駛和人工智能等等。
很不幸的是，我們不得不承認前者并沒有做到真正的智能，充其量只是基于特定的指令后進行特定的操作。至于自動駕駛和人工智能如Alpha Go應該算是相對較智能的機器人了,但很明顯要真實落地進入各位生活還需要很長時間。
第一章 一點點機器人背景知識
對于智能或者機器人的劃分，目前主要的劃分為兩個層次：
第一：運動智能(Athletic Intelligence)
第二：感知智能(Cognitive Intelligence)
對于感知智能而言，相信大家已經能耳熟能詳，如人工智能，自然語言處理，圖像處理，SLAM等等主要需要利用數據獲取環境信息、交互信息的方式。
運動智能，這個詞對于非自動化或者機器人界可能相對陌生一點。運動智能可以簡單理解成利用機械、控制等方式，使機器人能以最好的結果去達到某個目標。比如讓人形機器人做倒立翻滾等。
很明顯波士頓動力的所有機器人的主要精力基本都集中在運動智能上,如下視頻說明一切，視頻源于波士頓動力官網。
Atlas 跑酷
總結上述：感知智能為機器人提供大腦，運動智能給機器人提供靈活手腳。
第二章 波士頓動力的前世今生
首先波士頓動力由MIT教授馬克·雷伯特1992年成立，總部位于美國沃爾瑟姆 (馬薩諸塞州)。
一開始由軍方出資合作替軍方開發全地形四足機器人機械狗，便于軍方訓練和托運彈藥包等等。合約結束后，于2013年12月13日被谷歌公司收購，2017年6月9日被谷歌出售給孫正義領導的軟銀集團，目前軟銀即將出售給韓國汽車制造商韓國現代。(引自：維基百科)
波士頓動力機器人全家族 引自波士頓官網
第三章 兩款主打機器人Atlas和四足機器人Spot的性能分析
1 Atlas: 這是一款全身由航空級鋁和鈦合金制造的人形機器人，1.8米左右150KG左右，
該款人形機器人主要由美國國防部國防高等研究計劃署投資和監督完成。
性能簡介：該款機器人主要利用四條液壓驅動的機械臂組成，共有28個自由度，主要依賴電驅動和液壓驅動，可以從早期圖可以很明顯看出。參考下圖，
早期Atlas 引自波士頓動力Youtube 頻道
至于性能分析，我相信下面動圖可以讓你看清其讓人驚嘆的運動能力，其詳細組成架構可參考如下圖所示，標注了液壓伺服閥，液壓動力包等。
Atlas 后空翻等性能展示 引自Youtube
Atlas 液壓控制架構動力包等 引自Scott
2 Spot: "The Android of Robots",相信這句話說明一切，他重新定義了機器人在人們眼中的認知。Spot 是一個負載14KG，奔跑速度最大5.6Km/h的四足機器人，也是目前唯一一款對外出售的機器人，售價大概為7.5萬(人民幣50-100萬左右，根據搭配傳感器不同)美元左右。
Spot控制架構 引自Marc
從控制架構可以看到，Spot基本還是傳統機器人控制方案，伺服運動學動力學作為基礎，感知作為避障和規劃的數據輸入。其性能可由下列動圖表示，這個機器人應該是最接近我們生活的機器人了吧。作為機器人研究者，真的很希望大街上看去，到處活躍著各種各樣的機器人，感嘆一下。
Spot 跳舞
第四章 競爭與壓力和落地可行性分析
競爭：性能類似的情況下，誰價格低，用戶會用腳選擇。
可以看到最近幾年，世界出現了越來越多的機械狗，來自MIT 的Cheetah ,來自ETH的Animal，和來自我們國內的多家創業公司，玉樹科技等，都實現了類似的性能，更關鍵是價格更便宜對于小型玩具級，更是從幾十萬的價格跌落到2萬元以下，我想這個才是波士頓動力目前遇到的最大問題。
2020 IROS 大會出現五款機械狗 引自Youtube
壓力：雖然機器人可以對全世界說一句，一個能打的都沒有。
但很明顯，能出售的只有Spot四足機器人，但是這個價格，太不親民。對于人形機器人Atlas來說，不說川建國上臺，哪怕他沒上臺，大中華能買點美國機器人配件都像防賊一樣。哪怕對于美國本土來說，鑒于軍方保密性質，Atlas也不可能對外出售，畢竟其內所用到的東西，很多都是航空級，可以很方便就遷移至航空航天工業。
很可惜，最拿手的東西不能賣，能賣得又太貴，還面臨眾多低價且親民產品的圍剿，你不有壓力不可能！
落地可行性分析：疫情給四足機器人找到了一部分歸宿。
方向一，人類不可達地方，救援，搜救等：
疫情對于全人類來說是不幸，卻給四足機器人或者整個機器人行業一個落地的契機。在人類不能出現的情況下，機器人屬于首選，比如醫院溫度巡視，醫院安防巡視等等，足試機器人擁有太多輪式機器人所不具有的優勢，比如爬樓梯，比如可以輕松規避障礙，去雜草重生的地方進行搜救等等
疫情溫度實時監測
全副武裝的Spot 用于三維重建和工廠熱成像
方向二，部分真實狗的職責：
既然是機械狗，那么也能實現真實狗的部分功能，它雖然不能給你你想要的感情，但卻給你寵物狗一樣的忠誠。比如可以做導盲犬，如圖所示的當牧羊犬等。
方向三，結合自動駕駛，進行物流或者外賣等配送。
這也是筆者正在研究和實現的方向，傳統的物流車或者配送車，去到復雜的環境下，根本不可能幫你配送到位，比如沒有電梯的老房子，比如新工地復雜路段等等。
機器人倉儲搬運和物流配送
方向四，戰爭。
當然這個方向也許是最有爭議的方向，但是我們擁有權力保護自己的國家權益不受侵犯，有備無患。
BigDog 搬運
第五章 總結
最后總結一下，啰嗦了2000多字，我認為我還是沒有說清楚，目前機器人到底如何快速落地，波士頓動力為什么被再次出售？也許還有很多我們看不到的深層原因。
我其實很欣賞一句話，都是性能領先世界，蘋果有營銷鬼才喬布斯，所以他成功了。
波士頓動力同樣擁有性能領先世界的機器人，但很可惜他沒有屬于波士頓動力的“喬布斯”。
