迪士尼新機器人閃亮登場！

話不多說，先來看長啥樣——

一閃一閃的大眼睛、搖搖晃晃的腦袋、靈活擺動的觸角，還有一雙小短腿。

走起路來屁顛屁顛，關(guān)鍵還很穩(wěn)：

雖然是機器，但不得不說這神態(tài)很有“靈性”：

就在剛舉行完的國際機器人頂會IROS上，迪士尼研究所研究科學(xué)家Moritz B?cher帶領(lǐng)團隊展示的這個新機器人，可謂萌翻全場。

雖然這個小家伙還沒有一個正式的名字，但它的表現(xiàn)足夠令人印象深刻。

和常見的雙足機器人最大的不同點在于，它不僅能夠在行走中保持動態(tài)平衡，還能夠通過動作表達出一些“情感”。

經(jīng)研究人員介紹，這主要是因為在訓(xùn)練過程中使用了團隊去年耗費一年時間研發(fā)的強化學(xué)習(xí)系統(tǒng)；并且還請了專業(yè)的動畫師設(shè)計動作，將動畫角色用動作表現(xiàn)情感的方式應(yīng)用到了機器人身上。

基于此，小家伙不再是一個冷冰冰的機器。可以想見，若給它裝一個GPT大腦，家里的狗子危～～～

瑞思拜，我是大學(xué)生，給我。

不少網(wǎng)友看到后聯(lián)想到了星球大戰(zhàn)中的角色：

另一波網(wǎng)友認為小家伙如此“憨態(tài)可掬”，分明就是現(xiàn)實版瓦力（WALL-E，《機器人總動員》中的角色）：

更有網(wǎng)友直呼感覺“站在了機器人革命的風(fēng)口浪尖”：

這個小家伙走起路來為何如此平穩(wěn)？開發(fā)者具體是如何賦予其“情感”的？我們接著往下看。

在瑞士森林中“漫步”

搖頭晃腦還能平穩(wěn)運動的秘訣，在于頭部和腿部的設(shè)計。

其中，小家伙的頭部是一個四自由度的設(shè)計，可實現(xiàn)上、下、左、右四個方向傾斜觀察：

而它的腿部更是增加到五自由度，具備髖關(guān)節(jié)，因此它在行走時能夠保持動態(tài)平衡。

偷襲推它，或是故意拖拽它腳下的地毯，它都能應(yīng)對自如：

挑戰(zhàn)更為復(fù)雜的地形，在瑞士野外森林中漫步也不在話下：

穩(wěn)重又不失風(fēng)情，走著走著，還能跳上一段：

據(jù)研究人員介紹，能做到這種效果，從概念提出到最終打磨成型，其實只用了不到一年的時間。

這還要得益于3D打印技術(shù)，使用模塊化硬件和執(zhí)行器，大為提高了設(shè)計和迭代的速度。

再來說說賦予其“情感”。

其實這種讓機器人以有情感的方式運動是迪士尼的專長，早在上世紀六七十年代，迪士尼就開發(fā)出了機械人偶。

但隨著機器人變得愈加先進和機動，設(shè)計出能夠與其兼容的情感行為變得具有挑戰(zhàn)性。

為此，迪士尼搬出了王牌，請用了擅長使角色通過運動傳達情感的動畫師來為機器人設(shè)計動作。

但交由動畫師設(shè)計動作，就不得不面臨一個難題——

動畫工具通常沒有內(nèi)置物理特性，動畫師的設(shè)想有時在現(xiàn)實中難以做到。這就使得團隊需要耗費大量時間試驗。

為了彌合這一差距，團隊用到了強化學(xué)習(xí)系統(tǒng)。

背后是強化學(xué)習(xí)的加持

研究團隊開發(fā)了一個基于強化學(xué)習(xí)的流程，通過模擬將動畫師的視覺設(shè)想和機器人動作相結(jié)合。

這個過程本質(zhì)上是為動畫師提供了物理約束條件，確保動畫師設(shè)計的高表現(xiàn)力動作可以在現(xiàn)實中實行，或者盡可能接近機器人所能做到的程度。

迪士尼研究所的研究科學(xué)家Morgan Pope表示：

這就不僅僅是走路了，走路只是強化學(xué)習(xí)系統(tǒng)的輸入之一，另一個重要的輸入是如何行走。

好在這種情況下，強化學(xué)習(xí)的一大優(yōu)勢是生成的運動魯棒性很好。

并且根據(jù)研究人員的說法，用該流程在一臺PC上只需幾個小時就能訓(xùn)練機器人做新動作，大大縮短了開發(fā)新機器人角色所需的時間。

同時在一遍遍的訓(xùn)練中，還可以對電機性能、質(zhì)量分布和機器人與地面之間的摩擦力等進行細微的調(diào)整。

團隊負責(zé)人B?cher認為，“這使得迪士尼開發(fā)新機器人角色所需的時間從幾年縮短到幾個月”。

并且研究人員還強調(diào)重要的不是機器人，而是這個過程：

所以如果我們想要增加更多的腿、手臂，或者制作一個全新角色，我們可以迅速教它新的動作。現(xiàn)成的執(zhí)行器、3D打印組件、可適應(yīng)性強的強化學(xué)習(xí)框架，這些都可以應(yīng)用于外觀和動作都大不相同的機器人。

而這個機器人，只是該旅程的第一步。