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幾個月前，當小米宣布推出“鐵大”CyberOne人形機器人時，人們并不完全清楚小米究竟打算讓這款機器人做些什么。

大家的猜測是，小米現在不會說“鐵大”將有某種實際用途，而是將其作為一種探索可能性的方式，探索可以遷移到其它地方的實際應用技術。

令人驚喜的是，小米的機器人專家已經開始教會機器人做一些即使不是十分有用，至少也很吸引眼球的事情——比如打架子鼓。

從走路都會摔倒到自己學會打架子鼓

演奏的譜子其實是給“鐵大”輸入是一個MIDI文件，鐵大能夠將其解析為可以打出來的節拍。

然后，它會產生一連串與音樂同步的全身協調運動軌跡，讓末端的肢體必須確保鼓點準確地隨著節拍移動。

“鐵大”在這方面做得相當不錯。也許這可能不是超前沿的人形機器人研究，但是看看像小米這樣的公司在這方面的探索還是很有趣的。

這個項目的技術難點在于，當接收到長序列的鼓點時，“鐵大”需要為每個手臂和腿分配序列，并在硬件約束下生成連續的無碰撞全身軌跡。因此，研究人員需要提取基本節拍，并通過優化離線建立鼓點運動軌跡庫。然后，“鐵大”可以產生連續的軌跡符合任何鼓樂譜。

這種方法為 “鐵大”打鼓提供了更多的自由，演奏的水平只受到機器人技術能力的限制。

相比幾個月前，走路都會摔倒的“鐵大”，明顯在末端控制方面已經有了長足的進步。

“鐵大”的最新進展，為何要通過打鼓來演示？

小米機器人實驗室的高級硬件工程師就這一項目也接受了媒體采訪。

首先他談到了為什么小米會研發“鐵大”機器人，這包含三個原因：

• 第一個原因是，小米看到中國乃至全世界的勞動力大幅下降。盡管還有很長的路要走，但我們正在努力用類人機器人取代人類勞動力。
• 第二個原因是，小米認為人形機器人是所有機器人形態中技術上最具挑戰性的。通過對仿人機器人的研究，小米也可以使用這項技術來解決其他機器人形式的問題，如四足機器人，機械臂，甚至輪式機器人。
• 第三個原因是，小米希望成為中國技術最先進的公司，而人形機器人技術很性感。

至于之所以在這個過程中，會選擇打鼓來展示他們的研究，該工程師表示，在小米“鐵大”CyberOne于8月11日正式發布之后，我們從沒有機器人背景的公眾那里得到了很多反饋。他們更感興趣的是看到人形機器人做人類不能輕易做到的事情。

老實說，很難找到這樣的場景，因為大家都知道知道第一個原型機肯定會遠遠落后于人類。但是有一天，團隊中一位剛開始學習打鼓的工程師建議說，打鼓可能是一個例外。她認為，與新手鼓手相比，人形機器人在手足協調運動和節奏控制方面更有優勢。聽聞此言，團隊成員都覺得這是個好主意，而且打鼓本身也很酷很有趣，所以團隊決定選擇打鼓來展示鐵大的最新進展。

該工程師還透露，目前他們正在研發第二代“鐵大”CyberOne，希望進一步提高它的運動和操作能力。在硬件層面，也計劃增加更多的自由度，集成自主開發的靈巧手，并添加更多的傳感器。在軟件層面則會開發更加健壯的運動和視覺控制算法。

“鐵大”的誕生

8月11日，小米秋季新品發布會在京舉行，除了小米MIX Fold 2、Redmi K50至尊版等重磅產品首發，小米首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne也正式亮相。

CyberOne是繼去年小米仿生四足機器人Cyberdog后，小米機器人Cyber家族的新成員，內部藝名“鐵大”，它具有高情商、可感知人類情緒，視覺敏銳、可對真實世界三維虛擬重建，“小腦”發達、可實現雙足運動姿態平衡，四肢強健、動力峰值扭矩300Nm等領先技術能力。

“CyberOne背后的智能、機械能力，全部由小米機器人實驗室全棧自研完成，背后有無數的軟件、硬件、算法的開發工作，投入巨大。”小米集團創始人、董事長兼CEO雷軍表示，CyberOne以人工智能為內核，以標準人形為載體，是小米對未來科技生態的一次探索，也是小米多元融合技術體系的新成果。

CyberOne身高177CM、體重52KG，是一款真正意義上的全尺寸人形仿生機器人。相比于仿生四足機器人而言，人形機器人機械復雜度更高，需要性能更強大的電機、更多的機身自由度、復雜的人形雙足控制算法。此次CyberOne支持多大21個自由度，并能實現各自由度0.5ms級別的實時響應，可充分模擬人的各項動作。

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https://spectrum.ieee.org/xiaomi-robot-drummer

https://mp.weixin.qq.com/s/V5AjnZEBPL5oTBleLsgZ_w