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近些年，多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)取得了突破性進(jìn)展，例如 DeepMind 開發(fā)的 AlphaStar 在星際爭(zhēng)霸 II 中擊敗了職業(yè)星際玩家，超過(guò)了 99.8% 的人類玩家；OpenAI Five 在 DOTA2 中多次擊敗世界冠軍隊(duì)伍，是首個(gè)在電子競(jìng)技比賽中擊敗冠軍的人工智能系統(tǒng)。然而，許多強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）智能體需要大量的實(shí)驗(yàn)才能解決任務(wù)。

最近，DeepMind 的研究者提出了 CoBERL（Contrastive BERT for RL）智能體，它結(jié)合了新的對(duì)比損失和混合 LSTM-transformer 架構(gòu)，以提高處理數(shù)據(jù)效率。CoBERL 使得從更廣泛領(lǐng)域使用像素級(jí)信息進(jìn)行高效、穩(wěn)健學(xué)習(xí)成為可能。

具體地，研究者使用雙向掩碼預(yù)測(cè)，并且結(jié)合最近的對(duì)比方法泛化，來(lái)學(xué)習(xí) RL 中 transformer 更好的表征，而這一過(guò)程不需要手動(dòng)進(jìn)行數(shù)據(jù)擴(kuò)充。實(shí)驗(yàn)表明，CoBERL 在整個(gè) Atari 套件、一組控制任務(wù)和具有挑戰(zhàn)性的 3D 環(huán)境中可以不斷提高性能。

論文地址：https://arxiv.org/pdf/2107.05431.pdf

方法介紹

為了解決深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的數(shù)據(jù)效率問(wèn)題，研究者對(duì)目前的研究提出了兩種修改：

• 首先提出了一種新的表征學(xué)習(xí)目標(biāo)，旨在通過(guò)增強(qiáng)掩碼輸入預(yù)測(cè)中的自注意力一致性來(lái)學(xué)習(xí)更好的表征；
• 其次提出了一種架構(gòu)改進(jìn)，該架構(gòu)可以結(jié)合 LSTM 以及 transformer 的優(yōu)勢(shì)。

CoBERL 整體架構(gòu)圖。

表征學(xué)習(xí)

研究者將 BERT 與對(duì)比學(xué)習(xí)結(jié)合起來(lái)。基于 BERT 方法，該研究將 transformer 的雙向處理機(jī)制與掩碼預(yù)測(cè)設(shè)置相結(jié)合。雙向處理機(jī)制一方面允許智能體根據(jù)時(shí)間環(huán)境來(lái)了解特定狀態(tài)的上下文。另一方面，位于掩碼位置處的預(yù)測(cè)輸入通過(guò)降低預(yù)測(cè)后續(xù)時(shí)間步長(zhǎng)的概率來(lái)緩解相關(guān)輸入問(wèn)題。

研究者還使用了對(duì)比學(xué)習(xí)，雖然許多對(duì)比損失（例如 SimCLR）依賴于數(shù)據(jù)擴(kuò)充來(lái)創(chuàng)建可以進(jìn)行比較的數(shù)據(jù)分組，但該研究不需要利用這些手工數(shù)據(jù)擴(kuò)充來(lái)構(gòu)造代理任務(wù)。

相反地，該研究依賴輸入數(shù)據(jù)的順序性質(zhì)來(lái)創(chuàng)建對(duì)比學(xué)習(xí)所需的相似和不同點(diǎn)的必要分組，不需要僅依賴圖像觀測(cè)的數(shù)據(jù)增強(qiáng)（如裁剪和像素變化）。對(duì)于對(duì)比損失，研究者使用了 RELIC，該損失同樣適應(yīng)于時(shí)間域；他們通過(guò)對(duì)齊 GTrXL transformer 輸入和輸出創(chuàng)建數(shù)據(jù)分組，并且使用 RELIC 作為 KL 正則化改進(jìn)所用方法的性能，例如 SimCLR 在圖像分類領(lǐng)域以及 Atari 在 RL 領(lǐng)域性能都得到提高。

CoBERL 架構(gòu)

在自然語(yǔ)言處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)任務(wù)當(dāng)中，transformer 在連接長(zhǎng)范圍數(shù)據(jù)依賴性方面非常有效，但在 RL 設(shè)置中，transformer 難以訓(xùn)練并且容易過(guò)擬合。相反，LSTM 在 RL 中已經(jīng)被證明非常有用。盡管 LSTM 不能很好地捕獲長(zhǎng)范圍的依賴關(guān)系，但卻可以高效地捕獲短范圍的依賴關(guān)系。

該研究提出了一個(gè)簡(jiǎn)單但強(qiáng)大的架構(gòu)改變：在 GTrXL 頂部添加了一個(gè) LSTM 層，同時(shí)在 LSTM 和 GTrXL 之間有一個(gè)額外的門控殘差連接，由 GTrXL 的輸入進(jìn)行調(diào)制。此外，該架構(gòu)還有一個(gè)包含從 transformer 輸入到 LSTM 輸出的跳躍連接。更具體地說(shuō)，Y_t 在時(shí)間 t 時(shí)編碼器網(wǎng)絡(luò)的輸出，可以用下列方程定義附加模塊：

這些模塊是互補(bǔ)的，因?yàn)?transformer 沒(méi)有最近偏差，而 LSTM 的偏差可以表示最近的輸入——等式 6 中的 Gate 允許編碼器表征和 transformer 輸出混合。這種內(nèi)存架構(gòu)與 RL 機(jī)制的選擇無(wú)關(guān)，研究者在開啟和關(guān)閉策略（on and off-policy）設(shè)置中評(píng)估了這種架構(gòu)。對(duì)于 on-policy 設(shè)置，該研究使用 V-MPO 作為 RL 算法。V-MPO 使用目標(biāo)分布進(jìn)行策略更新，并在 KL 約束下將參數(shù)部分移向該目標(biāo)。對(duì)于 off-policy 設(shè)置，研究者使用 R2D2。

R2D2 智能體：R2D2（Recurrent Replay Distributed DQN） 演示了如何調(diào)整 replay 和 RL 學(xué)習(xí)目標(biāo)，以適用于具有循環(huán)架構(gòu)的智能體。鑒于其在 Atari-57 和 DMLab-30 上的競(jìng)爭(zhēng)性能，研究者在 R2D2 的背景下實(shí)現(xiàn)了 CoBERL 架構(gòu)。他們用門控 transformer 和 LSTM 組合有效地替換了 LSTM，并添加了對(duì)比表示學(xué)習(xí)損失。因此，通過(guò) R2D2，以及分布式經(jīng)驗(yàn)收集的益處，將循環(huán)智能體狀態(tài)存儲(chǔ)在 replay buffer 中，并在訓(xùn)練期間「燒入」（burning in）具有 replay 序列展開網(wǎng)絡(luò)的一部分。

V-MPO 智能體：鑒于 V-MPO 在 DMLab-30 上的強(qiáng)大性能，特別是與作為 CoBERL 關(guān)鍵組件的 GTrXL 架構(gòu)相結(jié)合，該研究使用 V-MPO 和 DMLab30 來(lái)演示 CoBERL 與 on-policy 算法的使用。V-MPO 是一種基于最大后驗(yàn)概率策略優(yōu)化（MPO）的 on-policy 自適應(yīng)算法。為了避免策略梯度方法中經(jīng)常出現(xiàn)的高方差，V-MPO 使用目標(biāo)分布進(jìn)行策略更新，受基于樣本的 KL 約束，計(jì)算梯度將參數(shù)部分移向目標(biāo)，這樣也同樣受 KL 約束。與 MPO 不同，V-MPO 使用可學(xué)習(xí)的狀態(tài) - 價(jià)值函數(shù) V(s) 而不是狀態(tài) - 動(dòng)作價(jià)值函數(shù)。

實(shí)驗(yàn)細(xì)節(jié)

研究者證明了 1） CoBERL 在更為廣泛的環(huán)境和任務(wù)中能夠提高性能，2）最大化性能還需要所有組件。實(shí)驗(yàn)展示了 CoBERL 在 Atari57 、DeepMind Control Suite 和 DMLab-30 中的性能。

下表 1 為目前可獲得的不同智能體的結(jié)果。由結(jié)果可得，CoBERL 在大多數(shù)游戲中的表現(xiàn)高于人類平均水平，并且顯著高于同類算法平均性能。R2D2-GTrXL 的中值（median）略優(yōu)于 CoBERL，表明 R2D2-GTrXL 確實(shí)是 Atari 上的強(qiáng)大變體。研究者還觀察到在檢查「25th Pct 以及 5th Pct」時(shí) ，CoBERL 的性能和其他算法的差異更大， 這表明 CoBERL 提高了數(shù)據(jù)效率。

為了在具有挑戰(zhàn)性的 3D 環(huán)境中測(cè)試 CoBERL，該研究在 DmLab30 中運(yùn)行，如下圖 2 所示：

下表 3 的結(jié)果表明與沒(méi)有對(duì)比損失的 CoBERL 相比，對(duì)比損失可以顯著提高 Atari 和 DMLab-30 的性能。此外，在 DmLab-30 這樣具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中，沒(méi)有額外損失的 CoBERL 仍然優(yōu)于基線方法。

下表 4 為該研究提出的對(duì)比損失與 SimCLR、CURL 之間的比較：結(jié)果表明該對(duì)比損失雖然比 SimCLR、CURL 簡(jiǎn)單，但性能更好。

下表 5 為從 CoBERL 中刪除 LSTM 的效果（如 w/o LSTM 一列），以及移除門控及其相關(guān)的跳躍連接（如 w/o Gate 一列）。在這兩種情況下 CoBERL 的性能都要差很多，這表明 CoBERL 需要這兩個(gè)組件（LSTM 和 Gate）。

下表 6 根據(jù)參數(shù)的數(shù)量對(duì)模型進(jìn)行了比較。對(duì)于 Atari，CoBERL 在 R2D2(GTrXL) 基線上添加的參數(shù)數(shù)量有限；然而，CoBERL 仍然在性能上產(chǎn)生了顯著的提升。該研究還試圖將 LSTM 移到 transformer 模塊之前，在這種情況下，對(duì)比損失表征取自 LSTM 之前。